Validate POC A and POC B foundations

docs/POC_B.md

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+# POC B — Sonar bathymétrique
+
+**État : principe validé et figé comme référence de conception.**
+
+Le bilan consolidé, les valeurs techniques et les limites à conserver lors de
+la reprise sont consignés dans `docs/POC_B_TECHNICAL_BASELINE.md`.
+
+Les trois premiers langages visuels ont échoué au test de lisibilité : points
+sur un écran distance/azimut, surfaces facettées sans épaisseur, puis volumes en
+voxels. Ils permettaient de constater des retours, mais pas de reconnaître
+immédiatement le fond marin ni de choisir un chemin.
+
+La version actuelle adopte le langage d'un modèle numérique de terrain : une
+surface continue observée en perspective, dont la couleur représente l'altitude
+et dont l'éclairage rend les pentes visibles.
+
+## Question à valider
+
+Une carte bathymétrique 3D continue, révélée du proche vers le lointain,
+permet-elle de reconnaître immédiatement les creux, les hauteurs, un monticule
+ouvert et la direction praticable ?
+
+## Décisions de conception conservées
+
+- Sonar installé sous le nez et couvrant environ 76° devant le sous-marin.
+- Impulsion manuelle avec F ; un scan complet dure 2,5 secondes.
+- Révélation progressive du proche vers le lointain.
+- Petite fenêtre toujours visible, cliquable pour ouvrir la grande vue ; Tab est
+  conservé comme raccourci.
+- La simulation et le pilotage continuent lorsque la grande vue est ouverte.
+- Caméra sonar oblique et stable, cap du sous-marin vers le haut de l'écran.
+- La carte tourne avec le cap du sous-marin.
+- Un seul ancien relevé est visible pendant son remplacement, puis disparaît.
+- Aucun nom, cadre ou flèche ne révèle automatiquement une ouverture.
+- Le scan automatique reste une amélioration future.
+
+## Nouveau langage visuel
+
+- Les échantillons sont organisés en grille régulière devant le véhicule.
+- Les cellules voisines forment un seul maillage continu ; aucun point flottant,
+  cube ou voxel n'est affiché.
+- Bleu foncé : profondeur ; cyan/vert : élévation moyenne ; jaune/rouge : sommet.
+- L'éclairage directionnel et les normales lissées rendent les pentes lisibles.
+- Une jupe sombre entoure le relevé pour l'ancrer comme une maquette de terrain.
+- Noir : zone inconnue ou hors de la couverture du scan.
+- Orange : matériau anormal ; une balise lumineuse renforce le retour métallique.
+- Une maquette blanche du sous-marin reste en bas de la carte.
+
+## Scène de calibration
+
+La scène cubique précédente est remplacée par un fond marin réellement sculpté :
+
+1. Un sol légèrement incliné et irrégulier.
+2. Deux reliefs arrondis de tailles différentes dans la partie proche.
+3. Deux hautes crêtes formant un monticule en U.
+4. Un chenal central bas qui représente l'ouverture lisible dans une carte
+   d'altitude.
+5. Un objet métallique placé dans ce chenal.
+
+Une carte d'altitude ne peut pas représenter un plafond au-dessus d'un vide. Une
+future grotte complète devra donc combiner la bathymétrie extérieure avec une
+reconstruction locale de ses surfaces intérieures visibles.
+
+## Parcours de test
+
+1. Déclencher un scan avec F depuis la position initiale.
+2. Observer la surface avancer vers le lointain pendant 2,5 secondes.
+3. Identifier les reliefs proches, les deux crêtes et le chenal central.
+4. Choisir une direction de déplacement sans aide textuelle.
+5. Repérer l'anomalie orange.
+6. Tourner le sous-marin et vérifier que la lecture reste orientée avec le cap.
+7. Cliquer sur le petit écran, ou utiliser Tab, pour ouvrir la grande vue.
+8. Déclencher un second scan et observer le remplacement progressif du premier.
+
+## Critères de passage
+
+- Le joueur décrit spontanément une carte de relief ou un fond marin.
+- Les creux et les hauteurs sont distingués sans explication de la palette.
+- Le chenal entre les crêtes est identifié comme un passage possible.
+- Le joueur comprend où se trouve son sous-marin et vers où il regarde.
+- Le petit écran suffit à lire la silhouette générale du terrain.
+- L'ancien scan ne gêne pas la lecture pendant son remplacement.
+
+## Base technique actuelle
+
+- Grille bathymétrique de 49 × 31 échantillons, de 5 à 95 mètres.
+- Projection horizontale de 76° alignée sur le cap au moment du scan.
+- Chaque cellule conserve ligne, colonne, position, normale, intensité, matériau,
+  temps de retour et élévation normalisée.
+- Génération CPU d'un `ArrayMesh` indexé avec normales lissées et couleurs par
+  sommet, rendu dans un `SubViewport` 960 × 540.
+- Une seconde passe frontale cherche les matériaux anormaux sans ajouter de
+  nuage de points au rendu.
+- Les deux écrans réutilisent la même `ViewportTexture`.
+- Deux surfaces au maximum : scan courant et scan précédent en fondu.
+
+## Non-objectifs de cette version
+
+- Carte persistante ou accumulation illimitée de relevés.
+- Véritable reconstruction volumétrique de grottes et surplombs.
+- Classification automatique des ouvertures.
+- Courbes de niveau détaillées ; elles restent une option ultérieure.
+- Bruit, faux retours et interférences acoustiques.
+- Améliorations de portée, résolution ou balayage automatique.