Ransom-s-wake/docs/POC_B.md

POC B — Sonar bathymétrique

État : principe validé et figé comme référence de conception.

Le bilan consolidé, les valeurs techniques et les limites à conserver lors de la reprise sont consignés dans docs/POC_B_TECHNICAL_BASELINE.md.

Les trois premiers langages visuels ont échoué au test de lisibilité : points sur un écran distance/azimut, surfaces facettées sans épaisseur, puis volumes en voxels. Ils permettaient de constater des retours, mais pas de reconnaître immédiatement le fond marin ni de choisir un chemin.

La version actuelle adopte le langage d'un modèle numérique de terrain : une surface continue observée en perspective, dont la couleur représente l'altitude et dont l'éclairage rend les pentes visibles.

Question à valider

Une carte bathymétrique 3D continue, révélée du proche vers le lointain, permet-elle de reconnaître immédiatement les creux, les hauteurs, un monticule ouvert et la direction praticable ?

Décisions de conception conservées

• Sonar installé sous le nez et couvrant environ 76° devant le sous-marin.
• Impulsion manuelle avec F ; un scan complet dure 2,5 secondes.
• Révélation progressive du proche vers le lointain.
• Petite fenêtre toujours visible, cliquable pour ouvrir la grande vue ; Tab est conservé comme raccourci.
• La simulation et le pilotage continuent lorsque la grande vue est ouverte.
• Caméra sonar oblique et stable, cap du sous-marin vers le haut de l'écran.
• La carte tourne avec le cap du sous-marin.
• Un seul ancien relevé est visible pendant son remplacement, puis disparaît.
• Aucun nom, cadre ou flèche ne révèle automatiquement une ouverture.
• Le scan automatique reste une amélioration future.

Nouveau langage visuel

• Les échantillons sont organisés en grille régulière devant le véhicule.
• Les cellules voisines forment un seul maillage continu ; aucun point flottant, cube ou voxel n'est affiché.
• Bleu foncé : profondeur ; cyan/vert : élévation moyenne ; jaune/rouge : sommet.
• L'éclairage directionnel et les normales lissées rendent les pentes lisibles.
• Une jupe sombre entoure le relevé pour l'ancrer comme une maquette de terrain.
• Noir : zone inconnue ou hors de la couverture du scan.
• Orange : matériau anormal ; une balise lumineuse renforce le retour métallique.
• Une maquette blanche du sous-marin reste en bas de la carte.

Scène de calibration

La scène cubique précédente est remplacée par un fond marin réellement sculpté :

1. Un sol légèrement incliné et irrégulier.
2. Deux reliefs arrondis de tailles différentes dans la partie proche.
3. Deux hautes crêtes formant un monticule en U.
4. Un chenal central bas qui représente l'ouverture lisible dans une carte d'altitude.
5. Un objet métallique placé dans ce chenal.

Une carte d'altitude ne peut pas représenter un plafond au-dessus d'un vide. Une future grotte complète devra donc combiner la bathymétrie extérieure avec une reconstruction locale de ses surfaces intérieures visibles.

Parcours de test

1. Déclencher un scan avec F depuis la position initiale.
2. Observer la surface avancer vers le lointain pendant 2,5 secondes.
3. Identifier les reliefs proches, les deux crêtes et le chenal central.
4. Choisir une direction de déplacement sans aide textuelle.
5. Repérer l'anomalie orange.
6. Tourner le sous-marin et vérifier que la lecture reste orientée avec le cap.
7. Cliquer sur le petit écran, ou utiliser Tab, pour ouvrir la grande vue.
8. Déclencher un second scan et observer le remplacement progressif du premier.

Critères de passage

• Le joueur décrit spontanément une carte de relief ou un fond marin.
• Les creux et les hauteurs sont distingués sans explication de la palette.
• Le chenal entre les crêtes est identifié comme un passage possible.
• Le joueur comprend où se trouve son sous-marin et vers où il regarde.
• Le petit écran suffit à lire la silhouette générale du terrain.
• L'ancien scan ne gêne pas la lecture pendant son remplacement.

Base technique actuelle

• Grille bathymétrique de 49 × 31 échantillons, de 5 à 95 mètres.
• Projection horizontale de 76° alignée sur le cap au moment du scan.
• Chaque cellule conserve ligne, colonne, position, normale, intensité, matériau, temps de retour et élévation normalisée.
• Génération CPU d'un ArrayMesh indexé avec normales lissées et couleurs par sommet, rendu dans un SubViewport 960 × 540.
• Une seconde passe frontale cherche les matériaux anormaux sans ajouter de nuage de points au rendu.
• Les deux écrans réutilisent la même ViewportTexture.
• Deux surfaces au maximum : scan courant et scan précédent en fondu.

Non-objectifs de cette version

• Carte persistante ou accumulation illimitée de relevés.
• Véritable reconstruction volumétrique de grottes et surplombs.
• Classification automatique des ouvertures.
• Courbes de niveau détaillées ; elles restent une option ultérieure.
• Bruit, faux retours et interférences acoustiques.
• Améliorations de portée, résolution ou balayage automatique.